特斯拉自动驾驶仪自动辅助驾驶升级:利用雷达绘

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据特斯拉官员称,几天前,在不久的将来将向特斯拉车主推出的8.0版本软件中,最重要的是自动驾驶仪主动协助驱动升级。新版本的系统通过使用安装在车辆上的雷达和更先进的旗帜处理来生成世界图像。雷达是自动驾驶仪辅助驱动硬件的组成部分。2014年10月以后生产的所有特斯拉型号都配备了这种雷达。雷达一直是图像处理系统的主摄像机和辅助传感器。

特斯拉Autopilot自动辅助驾驶再升级:用雷达绘制3D“高清场景”

特斯拉认为,雷达可以用作主传感器,不需要摄像头来确认视觉图像识别。在雷达探测成像中,光子可以在波长操作中不小心穿过雾、灰尘、雨和雪,而金属物体看起来像镜子。雷达可以识别人,但他们在部门里表现得很聪明。然而,对人类来说显而易见的木制品和塑料制品对雷达来说几乎像玻璃一样透明。

另一方面,任何碟形的金属轮廓不仅能反射光线,还能将反射的旗帜放大几倍。例如,如果丢弃在路上的罐头的凹底朝向汽车的前部,它将被雷达识别为一个大而危险的障碍物。你肯定不想猛踩刹车,藏起一个小罐子。

因此,如何防止车辆因误报而结束行程是雷达使用带来的一大难题。当汽车要撞上一个大物体时,刹车是必要的,但绝对不能避免爆胎。这些不必要的刹车行为会在最小程度上带来负面情绪,在最大程度上伤害司机。

理解由于错误识别障碍物而导致的频繁制动问题的第一步是获得更具体的点云数据。空中升级8.0系统对现有雷达功能的解锁使每个雷达能够探测到比以前多六倍的外围物体,并能够获得关于每个物体的更详细信息。

减少错误识别的第二步包括以十分之一秒的速度将雷达图像帧整合到实际场景的3D“图像”中。在同样的环境下,很难知道一个物体是移动的、静止的,还是仅仅是在处理单个图像帧时由反射引起的虚像。通过比较包含车辆速度和预期轨迹信息的一系列图像帧,可以获得精确的分辨率。这样,车辆可以辨别前方物体是否真实,并评估碰撞的概率。

第三步是双重复杂的:当一辆行驶的汽车接近一条在斜坡顶部有路标的高速公路或一座在桥底部有路标的下桥时,这种视觉落差看起来就像是一个碰撞过程。然而,导航和高精度全球定位系统不足以确定车辆是否会通过这一路段。当车辆接近路口时刹车已经太晚了。

在这种情况下,团队学习功能将派上用场。首先,团队不会接受任何步骤,只会识别路标、桥梁和其他固定物体,并通过雷达绘制地图。汽车计算机将在后台验证它对刹车的估计,将其与驾驶员的实际行为进行比较,并将数据上传到特斯拉数据库。如果一些车辆安全地通过雷达校准的目标,无论自动驾驶仪是否打开,该目标将被添加到地理编码白名单中(标记为安全)。

即使数据显示在某一区域由于误判而导致刹车行为的概率很小,在摄像头没有检测到前方障碍物的情况下,车辆仍然会接受轻微的刹车。随着系统的不断优化,当雷达确定有99.99%的碰撞概率时,制动强度将缓慢增加至完全制动。也许这还不足以完全避免碰撞,但是明显的减速会大大降低对机上乘客造成严重危险的可能性。

上述功能与雷达相连,可以实现穿透大多数难以看见的物体的能力。直接效果将是车辆能够实现几乎没有障碍的高效率和精确制动。也就是说,即使不明飞行物坠落在能见度为零的高速公路上,特斯拉也能实时接受刹车方法。

进一步发展这项技术,特斯拉将能够收集从前车底部返回的雷达信号,并实时刹车。即使图像和雷达系统无法探测到前方的汽车,特斯拉也能利用雷达脉冲信号和光子传播时间来识别灯光。也许前面的汽车会在浓雾中撞上不明飞行物,但特斯拉不会。

除了最新的雷达识别功能,新版主动辅助驾驶还进行了其他一些优化:

1.TACC最大制动率提升,延迟时间缩短五分之一;

2、车辆通过识别两辆车的雷达回波,促进车辆紧急制动,或其他事件造成全制动回波速度;

3.携带航空升级版8.0或使用8.1版导航系统识别高速公路出口(但目前仅在美国使用);

4.当在车道边缘附近超车较慢的车辆时,特斯拉车辆可以主动调整其在车道中的位置(尽量连接安全横向距离);

5.车辆警报加倍引人注目,包括仪表板上闪烁的白色边框提醒驾驶员;

6、处理识别前车转向信号,提高对排队车辆的检测;

7.减少在欧洲地区超车的可能性(但我不知道在靠左行驶的国家或地区,车辆会如何判断);

8.提高主动并联功能的可用性;

9.如果驾驶员总是忽略车辆中重复的报警,车辆将禁用辅助转向功能,直到车辆停车。

10.在紧急情况下,主动制动功能会更有效地干预;

11.即使车辆没有打开辅助转向功能,当车辆检测到它将要偏离道路并且驾驶员仍然没有移动目的地车轮时,车辆将发出警报;

12.随着数据的完善,当不久的将来发生交通事故时,车辆将自动开启辅助转向功能并进行测试,以避免不可避免的碰撞。

13.由于团队的学习功能,车辆的弯道速度可以相应调整。

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